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斜拉索检测机器人的工作环境有什么特点?

来源:中资路桥      2018/11/22 13:19:04      点击:

斜拉索检测机器人所检测的斜拉索是一种特殊的高空杆状环境,主要由索体、连接筒、锚圈和锚杯组成,其断面呈缺角六边形或正六边形紧密排列。拉索的主要受力部分是内部钢丝,其中,钢丝采用高强度镀锌钢丝经左旋轻度扭绞而成,扭绞角的范围在2°-4°之间。

钢丝束外面沿索长连续缠绕右旋的细钢丝,也可缠绕纤维增强聚脂带,然后外挤黑色或彩色的高密度聚乙烯护套,该保护套的材料在直接承受大气环境因素的作用下,应具有较好的抗老化寿命。为减小风振、雨振的影响,部分保护套外表面会被压出凹坑。

斜拉索机器人的主要任务是携带检测设备沿斜拉桥的光直拉索或凹坑拉索爬升和自动平稳下滑,完成斜拉索主体的检测工作。一般大型桥梁主塔高均在200米以上,所以拉索检测机器人是典型的高空作业机械,除要求机器人避开与拉索的共振点,有足够动力克服自身重量和高空风阻力完成爬升动作之外,还应在发生电路系统故障时,能安全平稳自动返回。

由于运营中的桥梁拉索长期暴露在空气中,表面灰尘较多,受腐蚀出现表面膨胀现象。在温度升高时,斜拉索防腐油脂易外溢,致使斜拉索外观受到污染。拉索不但受到环境、氧气、水等物质的侵蚀,还要承受车辆、风荷载等自然环境和人为因素的作用,这些都会引起拉索表面不同程度的破坏。


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